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大参数教你完善设置伺服驱动器

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欧信

 

伺服体系在主动化设置装备摆设中的使用十分普遍,它一样平常拥有地位控制、速率控制和转矩控制三种方法,以地位控制为例,大局部品牌的伺服电机都有地位控制功效,经过控制器收回脉冲来控制伺服电机运转,脉冲数对应转的角度,脉冲频率对应速率(与电子齿轮设定有关),当一个新的体系,参数不克不及事情时,起首设定地位增益,确保电机无乐音状况下,只管即便设大些,转动惯量比也十分紧张,可经过自学习设定的数来参考,然后设定速率增益和速率积分工夫,确保在低速运转时一连,地位精度受控即可。

 

上面ag九游会来看看伺服体系常用的8大参数设置办法:

 

 

1、地位比例增益

 

设定地位环调治器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大,相反频率指令脉冲条件下,地位滞后量越小。但数值太大大概会惹起振荡或超调。参数数值由详细的伺服体系型号和负载状况确定。 

 

 

2、地位前馈增益

 

设定地位环的前馈增益。设定值越大时,表现在任何频率的指令脉冲下,地位滞后量越小地位环的前馈增益大,控制体系的高速呼应特征进步,但会使体系的地位不波动,容易发生振荡。不必要很高的呼应特征时,本参数通常设为0表现范畴:0~100% 

 

 

3、速率比例增益

 

设定速率调治器的比例增益。设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值依据详细的伺服驱动体系型号和负载值状况确定。一样平常状况下,负载惯量越大,设定值越大。在体系不发生振荡的条件下,只管即便设定较大的值。 

 

 

4、速率积分工夫常数

 

设定速率调治器的积分工夫常数。设置值越小,积分速率越快。参数数值依据详细的伺服驱动体系型号和负载状况确定。一样平常状况下,负载惯量越大,设定值越大。在体系不发生振荡的条件下,只管即便设定较小的值。

 

 

5、速率反应滤波因子

 

设定速率反应低通滤波器特征。数值越大,停止频率越低,电机发生的乐音越小。假如负载惯量很大,可以得当减小设定值。数值太大,形成呼应变慢,大概会惹起振荡。数值越小,停止频率越高,速率反应呼应越快。假如必要较高的速率呼应,可以得当减小设定值。 

 

 

6、最大输入转矩设置

 

设置伺服驱动器的外部转矩限定值。设置值是额外转矩的百分比,任何时分,这个限定都无效定位完成范畴设定地位控制方法下定位完成脉冲范畴。本参数提供了地位控制方法下驱动器判别能否完成定位的根据,当地位偏向计数器内的剩余脉冲数小于或即是本参数设定值时,驱动器以为定位已完成,到位开关信号为 ON,不然为OFF。 

 

在地位控制方法时,输入地位定位完成信号,加加速工夫常数设置值是表现电机从0~2000r/min的减速工夫或从2000~0r/min的加速工夫。加加速特征是线性的抵达速率范畴设置抵达速率在非地位控制方法下,假如伺服电机速率凌驾本设定值,则速率抵达开关信号为ON,不然为 OFF。在地位控制方法下,不必此参数。与旋转偏向有关。 

 

 

7、手动调解增益参数

 

调解速率比例增益KVP值。当伺服体系安置完后,必需调解参数,使体系波动旋转。起首调解速率比例增益KVP值.调解之前必需把积分增益KVI及微分增益KVD调解至零,然后将KVP值垂垂加大;同时察看伺服电机中止时足否发生振荡,而且以手动方法调解KVP参数,察看旋转速率能否分明忽快忽慢.KVP值加大到发生以上征象时,必需将KVP值往回调小,使振荡消弭、旋转速率波动。此时的KVP值即开端确定的参数值。若有须要,经KVI和KVD调解后,可再作重复修正以到达抱负值。 

 

调解积分增益KVI值。将积分增益KVI值垂垂加大,使积分效应垂垂发生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值共同积分效应增长来临界值后将发生振荡而不波动,好像KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消弭、旋转速率波动。此时的KVI值即开端确定的参数值。 

 

调解微分增益KVD值。微分增益次要目标是使速率旋转安稳,低落超调量。因而,将KVD值垂垂加大可改进速率波动性。     

 

调解地位比例增益KPP值。假如KPP值调解过大,伺服电机定位时将产生电机定位超调量过大,形成不波动征象。此时,必需调小KPP值,低落超调量及避开不波动区;但也不克不及调解太小,使定位服从低落。因而,调解时应警惕共同。 

 

 

8、主动调解增益参数 

 

古代伺服驱动器均已微盘算机化,大局部提供主动增益调解( autotuning)的功效,可应付少数负载情况。在参数调解时,可先利用主动参数调解功效,须要时再手动调解。 

 

现实上,主动增益调解也有选项设置,一样平常将控制呼应分为几个品级,如高呼应、中呼应、低呼应,用户可根据实践需求举行设置。

 

文章泉源:伺服与活动控制

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